追根溯源，税收历史同国家一样久远。早在公元前3000多年两河流域（幼发拉底河和底格里斯河）建立的奴隶制城市国家里，村社农民就开始向国家纳税，服路役（修建宫殿、寺庙和水利工程）。

在公元前6一前5世纪的古罗马奴隶制公社时期，平民阶层需要给城市公社纳税与服兵役。在公元前594年的古希腊，雅典梭伦改革后，开始按土地收获量征收土地税，而且还凭借海上霸权向海上同盟国收取贡金。

在中国，税收已经有了4000多年的历史了。

在远古的舜帝时期，要求臣服的部落和被保护的小部落贡献财物，同时部落内部的人也要缴纳土地出产物。后来大禹“任土作贡，分田定赋，什一而税”，凭借公共权力征收土地出产物，历史上称之为“贡”或“禹贡”，首开了我国土地税征收的先河，是我国税收的雏形。

到了商朝采服“助”的形式收税，就是奴隶主强迫奴隶帮助其耕种公田，实际上是一种借民力助耕的劳役地租。

周朝以“彻”为形式收税。“彻”的意思就是抽取，是按一定的比例对农民收获物进行抽取，实际是一种实物地租。

春秋时期的鲁国，于公元前594年实行了“初税亩”，规定不论公田、私田一律按田亩征税，这是我国历史上首次承认土地私有权，它标志着我国税收制度的正式形成，也是我国从奴隶制赋税向封建制赋税转化的开端。

在我国几千年的奴隶社会、封建社会中，税收大部分都以实物形式出现，比如征收粟、米、布、绢、草等，这叫实物税。也有以力役形式纳税，还有以货币形式征收的。

税收制度和政策措施也随着社会经济的发展在不断地发展变化。比较著名的有：鲁国的“初税亩”，秦国的“商鞅变法”，曹操的“租调制”，北魏孝文帝推行的“均田制”，隋唐时期的“租庸调制”，唐朝杨炎推行的“两税法”，北宋王安石的“方田均税法”，明朝张居正的“一条鞭法”，清朝初年实施的“摊丁入亩法”等等。这些措施都在不同程度地探索和完善着税收制度。

辛亥革命推翻了封建帝制，民国时期逐渐建立了带有资本主义性质的税收体制。新中国的税收制度是在1950年建立的。改革开放以来，通过1984的“利改税”和1994年的工商税收全面改革，基本建立了适应我国国情的税收制度。